He hana paʻakikī ke ana ʻana ma hope o ka pau ʻana o ka mea hana nānā. No ka mea, ʻoi aku ka paʻakikī o ke ʻano o ka mea hana nānā a ʻoi aku ka nui o nā kiko ana o ka ʻili 3D, ua ana pinepine ʻia e ka papapihi ʻekolu-coordinate. ʻOiai ke kiʻekiʻe o ka pololei o ka papapihi ʻekolu-coordinate, he mea paʻakikī ia i ka hana, ʻoiai he nui ka huahana kikoʻī o ka nānā hapa a he nui nā kihi make. Ua puka mai nā hemahema o ke ana ʻana o ka papapihi benchtop. No laila, ua ʻike ʻia kekahi ʻano ana e nā mea āpau. ʻO kēia ka mea ana lima articulated, kahi mea ana e like me ka robot.

Hoʻopili ʻia nā lima lōʻihi he nui e nā hono e wili ana a puni nā koʻi kū pololei kekahi i kekahi, a ua kau ʻia kahi mea ana hoʻonohonoho o ka ʻōnaehana ʻike ma ke koʻokoʻo hope loa. Ma ke ʻano laulā, ua hōʻike ʻia ka helu o nā wili ʻana o nā poʻohiwi, nā kuʻekuʻe lima a me nā pulima e ʻekolu mau helu "-" i hoʻokaʻawale ʻia. Hiki i ka hoʻonohonoho 2-2-3 ke loaʻa iā a0-b0-d0-e0-f0 a me a0-b0-c0-d0-e0 -f0-g0 ʻO ka mīkini ana lima articulated me ka wili angular, i mea e hoʻololi ai i ke kūlana o kēia manawa, ʻoi aku ka liʻiliʻi o ka helu o nā hono ma mua o 7, maʻamau no ke ana lima.

Hoʻololi ka mīkini ana lima articulated i ka kuhikuhi lōʻihi me kahi kuhikuhi kihi, a hoʻohui i kekahi mau koʻokoʻo a me hoʻokahi probe ma ke ʻano he moʻo ma o kahi hui rotary, a neʻe manuahi ka hopena probe i ka lewa, ma ke ʻano he kumu, 6 mau hui, 2 mau lima, a ua haku ʻia ke poʻo ana a me nā ʻāpana ʻē aʻe. Loaʻa i ka ʻōnaehana ana kahi ākea o ʻeono kekelē o ke kūʻokoʻa, hiki ke hoʻomaopopo maʻalahi i ke ana ʻana o nā ʻāpana hana paʻakikī. Hoʻohana ka mīkini ana hoʻonohonoho lima articulated i ke kihi wili o kēlā me kēia hui a me ka lima hana ma ke ʻano he kuhikuhi ana e hoʻomaopopo i ke ana hoʻonohonoho ma o ka hoʻololi ʻana o ka ʻōnaehana hoʻonohonoho. No laila, ʻo ke ana mua i ana ʻia ma ka ʻōnaehana loaʻa ʻikepili ʻo ia ke kihi o kēlā me kēia hui, a ua hoʻoholo ʻia ka lōʻihi o ka lima hana e ka calibration o ka ʻano mechanical.